Năm 43, Hán Quang Vũ đế chấp thuận lời thỉnh cầu của ông, bèn phong Lưu Cương làm Đông Hải vương thay thế cho người em là Lưu Dương và lập Lưu Dương làm Thái tử. Năm 52, Lưu Cương chính thức về đất Đông Hải. Do ông từng là Thái tử nên được vua cha phong cho nhiều đất, gồm 29 huyện thuộc quận Lỗ đều thuộc nước Đông Hải.

Năm 58, Lưu Cương qua đời, hưởng dương 34 tuổi. Con ông là Lưu Chính lên kế vị làm Đông Hải vương.